Для получения векторно-матричного описания квантованного объекта используем векторно-матричное описание исходного непрерывного объекта управления и период квантования. Вычисление векторно-матричного описания квантованного объекта было произведено средствами пакета MATLAB по следующей программе:
n1=; d1=;=; d2=;=; d3=;
=tf2ss(n1,d1);
=tf2ss(n2,d2);
=tf2ss(n3,d3);
= SERIES(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2);
= SERIES(A,B,C,D,A3,B3,C3,D3);
=c2dm(A,B,C,D,0.2,'zoh')
Результаты:
1.0000 0.0645 0.0098
Ad = 0 0.9355 0.2902
0 0 1.0000
0.0007
Bd = 0.0293
0.2000
= 1.4000 0 0
= 0
где A, B, C, D - матрицы состояния, управления, наблюдения непрерывного объекта
Ad, Bd, Cd, Dd - матрицы состояния, управления, наблюдения квантованного объекта, с учётом 'zoh' - экстраполятора нулевого порядка.
Векторно-матричное описание квантованного объекта записывается в виде:
,
где x(k), u(k), y(k) - векторы состояния, управления и выхода системы.
непрерывный квантованный цифровой управление
Популярное:
Исследование спектральных свойств кристалла TmCaF2 В настоящее время существует интерес в поиске и исследовании новых твердотельных лазеров излучающих в области 2 мкм для различных применений. Большой интерес к данному диапазону обусловлен целым рядом обстоятельств. Прежде всего, двухмикронное излучение хорошо согласованно с пиком поглощения воды и находится в безопасном для гла ...